TI DM6441 Davinci－開機流程與環境－尋找最初的初衷

DM6441的開機選項

Power on，根據BOOTCFG register，共有四種開機選項:
1.BOOTCFG=0x01, EMIFA boot mode, 直接從NOR flash(0x02000000)開始執行。
2.BOOTCFG=0x00, NAND boot mode, 從internal ROM執行RBL，RBL將UBL從NAND載入internal RAM， UBL將u-boot從NAND載入DDR，u-boot將uImage載入DDR，執行權交給OS。
3.BOOTCFG=0x02, HPI boot mode, External CPU透過HPI(I2C, SPI, USB2.0, VLYNQ) 將UBL載入，餘同上。
4.BOOTCFG=0x03, UART boot mode, Host透過serial port將UBL載入，餘同上。

DM6441的開機流程

1.RBL不能修改，而真正做hardware initial與load kernel image的是u-boot，所以只要是從internal ROM開機，就需要在RBL的search path上放置它讀得懂的code(UBL)，讓UBL去load boot loader。
2.Internal RAM只有16kb，但UBL目前有14kb，u-boot則是96~115kb不等，所以想要把u-boot結合UBL放進internal RAM有困難。
3.可以考慮直接從NOR flash執行u-boot開機，減少search NAND flash與驗證的時間。但有hardware成本問題。
4.可以考慮使用u-boot做為updater，因為u-boot執行期間OS/Driver/GUI都還沒載入，所以可以update完直接開機。
5.恐怕Service Center需要可以off-line操作且具有GUI的updater，可能還需要support USB與SD card driver與file system，這樣就得porting Angelus I所使用的updater給Angelus II使用。
6.恐怕工廠的selftester也會有跟updater一樣的需求，而且selftester可能需要載入大多數的driver。

VanHelsing EVM board的開機流程
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UBL的程序设计，相对UBOOT、KERNEL、ROOTFS、设备驱动、DSP开发来说，还是比较简单。我们先从DAVINCI的启动说起，了解UBL在DAVIN系统中的位置和作用。对于固件程序烧写在NAND FLASH 的Davinci dm644x嵌入式系统，上电启动的过程如下：

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RBL（ARM ROM Boot Loader）在晶片出廠的时候就已经燒錄到ROM裡了，這不需要大家操心，上電後，RBL會自動從EMIFA EM_CS2 memory space (0x0200 0000). 执行指令，这个地址就是NAND FLASH 或NOR FLASH的片选起始地址。当你的系统设置为NAND BOOT的时候，UBL（User Boot Loader）是必不可少的，否则RBL不能直接把UBOOT给BOOT起来，因为RBL只支持14K NAND FLASH 的 BOOT程序，而UBOOT编译出来后的bin文件一般都大于80K，特别是版本越高，UBOOT的代码越大，所以这时候就需要写一个UBL。UBL 从NAND FLASH 读取UBOOT，然后把UBOOT COPY 到 DDR2(RAM)的相关地址上，然后把UBOOT 给BOOT 起来。根据TI DAVIN RBL的规定，不同型号的NAND FLASH，UBL保存的地址是不同的，512字节PAGE 的NAND（即SMALL PAGE），保存的地址是：0x00004000；2048字节PAGE的NAND （即LARGE PAGE）保存的地址是：0x20000。至于如何通过XDS560仿真器烧写UBL或通过UART BOOT烧写UBL，本人放在DAVINCI UBOOT移植的文章介绍。（提示：RBL和UBL不要混淆！多看看BOOT的顺序图。） UBL的移植，比较简单，当然，前提条件你已经搭好交叉编译环境。进入UBL文件包最上层的文件夹，使用make 就可以编译出：ubl_davinci_nand.bin。UBL主要有： ubl.c dm644x.c util.c nand.c nandboot.c nor.c norboot.c uart.c uartboot.c ubl_davinci.lds 相关的*.h 文件和两个makefile文件。如果最上层的makefile选择$(MAKE) -C src FLASH=nand，表示使用ARM nand flash boot模式，这时NOR,UART BOOT模式相关的c文件不会编译。介绍一下： ubl_davinci.lds：指定UBL的SECTIONS及UBL本身的入口地址； ubl.c：从selfcopy函数开始运行，COPY自己到RAM，然后跳到正常入口地址，执行boot(),main()等函数，调用DM644xInit()，COPY UBOOT到RAM相关地址，最后执行UBOOT的入口地址（EntryPoint），这时UBOOT就可以运行了。 dm644x.c：主要配置最小系统，比如关中断、PLL1、PLL2设置、DDR2 时序设置、UART设置，等等。 util.c：是一些相关的malloc等公共函数。 nand.c：主要是NAND FLASH的驱动； nandboot.c：主要是实现NAND_Copy，把UBOOT从NAND COPY到相应的DDR2(RAM)里。 UBL要移植的东西不是很多，主要是在dm644x.c里要定义好： Uint32 PLL1_Mult = 22; // DSP=594 MHz for DM6446，DM6441一般使用Uint32 PLL1_Mult = 19; // DSP=513 MHz。在PLL2Init()函数里，使用不同型号的DDR，要设置不同的参数，即时序参数等，这是关键的地方。 Nand.c及nand.h主要移植就是定义好UBOOT在NAND的存储地址，不同型号的NAND FLASH ，比如SMALL PAGE（512字节）和LARGE PAGE（2048字节）这些都要修改除非你的NAND的类型和TI EVM 兼容。 nandboot.c主要任务就是如何把u-boot.bin或带有头的u-boot.img正确COPY到DDR里，这里最容易出问题，编译出来的U-BOOT文件一般带有Valid magic number（MAGIC_NUMBER_VALID），入口地址entrypaoit，这些信息不对都使UBOOT 运行不起来，建议看一下或COPY UBOOT的image.h。本人在自己设计的开发板上实现UBL的移植。UBL把UBOOT运行起来，很多事情都可以做了，LINUX KERNEL，ROOTFS，NFS，DSP，设备驱动，应用等等，都可开始按部就班开发。